工業(yè)機(jī)器人如何控制？4大工業(yè)機(jī)器人控制方式介紹

由于工業(yè)機(jī)器人具有許多優(yōu)點(diǎn)，因此工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用逐漸增多。對(duì)工業(yè)機(jī)器人來說，一定對(duì)行業(yè)有一定的認(rèn)識(shí)。但是，對(duì)于普通人來說，工業(yè)機(jī)器人離我們的生活還有一段距離。為了提高大家對(duì)工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)，本文介紹了工業(yè)機(jī)器人的四種控制方式。

目前市場上使用最多的工業(yè)機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟完善的機(jī)器人，但工業(yè)機(jī)器人可被廣泛應(yīng)用，由于其控制方式多種多樣，根據(jù)工作任務(wù)的不同，可分為點(diǎn)位控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式四種控制模式，下面將詳細(xì)介紹這些控制模式的功能要點(diǎn)。

1.點(diǎn)位控制模式(PTP)

該控制模式僅用于控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間某指定離散點(diǎn)上的姿態(tài)。該方法僅需工業(yè)機(jī)器人就能在相鄰點(diǎn)間進(jìn)行快速而準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)于到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡不作任何規(guī)定。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和移動(dòng)時(shí)間。該方法實(shí)現(xiàn)簡單，定位精度要求較低，因此，常用于在線路板上料處理、點(diǎn)焊及線路板安裝元件等方面，僅需在目標(biāo)點(diǎn)位置保持端部執(zhí)行器位置準(zhǔn)確的操作。該方法雖然簡單，但要達(dá)到2~3微米的定位精度卻很難。

2.軌道控制模式(CP)

該控制方法是對(duì)工作空間內(nèi)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行連續(xù)控制，要求機(jī)器人嚴(yán)格按預(yù)定的軌跡和速度在一定精度范圍內(nèi)移動(dòng)，且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)操作任務(wù)。在工業(yè)機(jī)器人中，每一個(gè)關(guān)節(jié)都是連續(xù)的，相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端可以形成連續(xù)的軌跡。該控制模式的主要技術(shù)指標(biāo)為其軌跡跟蹤的準(zhǔn)確性和平穩(wěn)性，一般用于弧焊、噴漆、去毛邊、檢測作業(yè)機(jī)器人等。

3.力(扭矩)的控制模式。

對(duì)于裝配、抓放物等作業(yè)，除要求準(zhǔn)確定位外，還要求所用的力或力矩要適當(dāng)，此時(shí)必須采用(力矩)伺服方式。這一控制方式的原理與位置伺服控制的原理基本一致，除了輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，因此在這一系統(tǒng)中必須具有強(qiáng)(力矩)傳感器。有時(shí)候還采用了接近、滑動(dòng)等傳感器功能的自適應(yīng)控制。

4.智能控制模式。

其智能控制就是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識(shí)，根據(jù)自己的內(nèi)部知識(shí)庫作出相應(yīng)的決策。通過應(yīng)用智能控制技術(shù)，使得機(jī)器人具有更強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和學(xué)習(xí)能力。智能化技術(shù)的發(fā)展依賴于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的快速發(fā)展?；蛟S這一控制方式的模式，工業(yè)機(jī)器人才真正具有一點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過也是最難控制的，除算法外，還嚴(yán)重依賴元件的精度。

就控制本質(zhì)而言，目前的工業(yè)機(jī)器人，大多還處在空間定位控制的底層階段，沒有太多的智能含量，可以說只是一個(gè)相對(duì)靈活的機(jī)械手，離“人”還有很長的距離。

這就是我們今天帶給我們的“工業(yè)機(jī)器人”相關(guān)內(nèi)容，通過本文，希望大家對(duì)點(diǎn)位控制方式，連續(xù)軌跡控制方式，力(力矩)控制方式具有一定的認(rèn)知。