六軸機器人比四軸機器人多兩個關節(jié)

      工業(yè)機器人的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節(jié)由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料處理任務。

       六軸機器人更多的關節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作；四軸機器人是工業(yè)機器人的一種，主要是采用四軸設計，外形緊湊、體積小、重量輕，能完成穩(wěn)定的搬運、焊接。四軸沖壓機器人能夠在狹小的空間內靈活的進行沖壓作業(yè)，安裝調試簡單方便。

       六軸機器人有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。功能特性，操作非常簡便，可實現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換。具有很高的可達性，可以使其手部進入封閉空間內作業(yè)，而直角坐標式機器人不能進行此類作業(yè)；可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產效率，可控制的錯誤率。

       在四軸機器人的應用場景中，通常都是用于抓取平面上的物體，四軸機器人在作業(yè)過程中，主要存在以下幾個步驟：相機拍攝平面上的物體；將像素坐標轉換到機械手基座坐標系下；在拍攝的圖像中定位物體的位置（像素坐標）；機械手抓取零件；四軸平面機器人手眼標定的任務就是計算出像素坐標系到機械手基座坐標系下的轉換矩陣。由于相機拍攝的是一個平面，而機械手作業(yè)的區(qū)域也是一個平面，因此，平面機器人手眼標定的任務可以轉換成計算兩個平面之間的映射關系的過程，也就是計算兩個平面之間的仿射變換。